內亂方平
杜甫到梓州去投靠一些老朋友，希望他們能助自己一臂之力，好舉家遷出紛亂的成都。不久後，妻子寫來家書，杜甫反複讀著信，感傷得夜不能眠，因為他依然沒有接走全家的能力，隻好希望妻子能夠諒解他的難處。
客睡何曾著？秋天不肯明。
卷簾殘月影，高枕遠江聲。
計拙無衣食，途窮仗友生。
老妻書數紙，應悉未歸情。
——《客夜》
重陽節後已是深秋，杜甫終於將妻兒設法接到梓州。一家人總算又團聚在一起，雖然日子依舊清苦，但家人都在身邊也算是一種安慰了。偶爾杜甫也會四處走走，十一月，他曾到陳子昂故居憑吊。十二月，又到鄰縣去拜會朋友。這時的杜甫雖然閑居山野，與友宴飲，但他的心情依然是抑鬱的，時常回憶起一生飄零的離苦歲月，不時借酒消愁一番。
冬去春來，代宗廣德元年（763年）正月，杜甫從鄰縣朋友處回到梓州，忽然聽到一個好消息，唐軍已經收複了河南、河北。杜甫特別高興，不禁喜極而泣，涕淚滿襟，他想也許不久後就可以回故鄉了，平日的憂愁都一股腦拋到了九霄雲外。
劍外忽傳收薊北，初聞涕淚滿衣裳。
卻看妻子愁何在，漫卷詩書喜欲狂。
白日放歌須縱酒，青春作伴好還鄉。
即從巴峽穿巫峽，便下襄陽向洛陽。
——《聞官軍收河南河北》
其實早在去年冬季，洛陽、鄭州（今河南鄭州）、汴州（今河南開封）等地就已經被收複，不過由於交通不便，消息斷絕，杜甫直到次年春天才知道這個消息。不久後，史思明的兒子兵敗自縊而亡，他的部將紛紛歸降，持續八年之久的安史之亂終於平定。戰火消弭，天下逐漸呈現出和諧的景象，杜甫的心緒也日益安寧，他依然過著交遊論詩的生活，有時在梓州家裏看書，有時到別處去探望朋友。
八月，房琯病逝，杜甫前往吊祭。當年杜甫為左拾遺時，房琯曾照顧過他，兩人也算好友，而今房琯長眠地下，但他依然像流雲般飄飄****，居無定所。杜甫難免感傷欷歔，寫下一首悼念房琯的詩。
他鄉複行役，駐馬別孤墳。
近淚無幹土，低空有斷雲。
對棋陪謝傅，把劍覓徐君。
唯見林花落，鶯啼送客聞。
——《別房太尉墓》
在梓州住了一年，杜甫感到梓州也不是久居之所，且歸鄉之心十分強烈，於是決定離開梓州，先到閬州（今四川南充一帶），然後沿嘉陵江東下。這時是代宗廣德二年（764年），嚴武奉命為成都尹，將再次鎮守蜀地，消息一傳來，杜甫高興地放棄了東下的打算，攜著妻兒一起回到成都。途中，杜甫一直興高采烈，他不但渴望和故人把盞言歡，更牽念浣花溪畔的草堂。杜甫在途中寫了五首七言律詩給嚴武，那種迫不及待的心情流露無遺。
常苦沙崩損藥欄，也從江檻落風湍。
新鬆恨不高千尺，惡竹應須斬萬竿。
生理隻憑黃閣老，衰顏欲付紫金丹。
三年奔走空皮骨，信有人間行路難。
——《將赴成都草堂途中有作先寄嚴鄭公》其四
錦宮城西生事微，烏皮幾在還思歸。
昔去為憂亂兵入，今來已恐鄰人非。
側身天地更懷古，回首風塵甘息機。
共說總戎雲鳥陣，不妨遊子芰荷衣。
——《將赴成都草堂途中有作先寄嚴鄭公》其五
杜甫一路上在猜想著草堂的風貌，不知如今已變成了什麽樣子，是否周圍已經荊棘滿地、藤蔓亂攀？是否藥圃已經損毀？當年手植的鬆樹有多高了？一種近鄉情怯的情緒縈繞在杜甫的心間。同時，詩中也表現出對嚴武的感激，以及兩人真摯的情誼。
二月時，杜甫已身在草堂。隻見綠苔覆滿門前，當初他種下的四棵鬆樹依然挺立，鄰居們攜來酒菜表示歡迎。雖然一切都洋溢著喜悅和希望，但杜甫心中卻有一絲淡淡的哀愁，他自忖時日無多，而盛世不再，是否能在平靜的歲月中安度餘年，實在難以預料。
杜甫想要在浪漫的春光裏舒散鬱悶的心懷，於是便時常到溪畔走走，或登高望遠，可是，身旁的景物越是美好，杜甫越不禁要感歎世情多艱。
花近高樓傷客心，萬方多難此登臨。
錦江春色來天地，玉壘浮雲變古今。
北極朝廷終不改，西山寇盜莫相侵。
可憐後主還祠廟，日暮聊為《梁甫吟》。
——《登樓》
六月，嚴武推薦杜甫為節度使署參謀及工部員外郎。杜甫就任後，嚴武對他關懷備至，完全沒有以上對下的威嚴，故而引起了同僚們的嫉妒。杜甫心中也十分愁苦，他並不是攀關係或依靠逢迎才得到這個官職，可是同僚們哪裏肯相信？在這樣的環境下，杜甫的心情可想而知。
清秋幕府井梧寒，獨宿江城蠟炬殘。
永夜角聲悲自語，中天月色好誰看？
風塵荏苒音書絕，關塞蕭條行路難。
已忍伶俜十年事，強移棲息一枝安。
——《宿府》
雖然安史之亂已經平定，但代宗即位後，吐蕃又大舉入侵中原，長安一度淪陷。後來郭子儀率軍擊退吐蕃，但西南邊境依然岌岌可危。嚴武到任後，整頓軍紀，率兵西征，擊敗吐蕃，巴蜀之地才算安定下來。嚴武擊敗吐蕃後，加拜吏部尚書，這時他才39歲，便已功業彪炳，如日中天。杜甫自然也為他的成功而高興，但因杜甫在節度使參謀任上十分不愉快，且身體衰弱多病，所以再三請辭想回草堂休養，嚴武也隻好勉強答應。杜甫擔任這個工部員外郎的職位還不到半年，但是後人尊稱他為杜工部，這是杜甫一生中的最後一個官銜。
自從安史之亂以來，杜甫一直過著顛沛流離的生活，這些年裏，王維、李白、房琯、鄭虔、蘇源明等相繼去世。代宗永泰元年（765年）正月，高適又病逝於長安，杜甫眼見舊日好友一一凋零，心中感傷萬分。沒想到五月間，正值春秋鼎盛的嚴武竟然一病不起，死於任所，這更使得杜甫傷痛哀悼不已。
嚴武的棺槨被置於船中，歸返洛陽安葬。杜甫趕到江邊送這位朋友最後一程。他看著船上隨風飄揚的白幔漸漸遠去，不禁潸然淚下。
素幔隨流水，歸舟返舊京。
老親如宿昔，部曲異平生。
風送蛟龍雨，天長驃騎營。
一哀三峽暮，遺後見君情。
——《哭嚴仆射歸櫬》