第55章 角速率陀螺儀
該不會是不想幫忙吧。
這個念頭一閃而過，但馬上被自己否定了，如果真不想幫忙就沒有必要折騰這一遭。
“你們大概是被規定不許問，但是我可以透露一些不緊要的信息，比如我是研究潛艇的。”
康承業又是一喜，此前他們就得到過大連艦艇學院的幫助，對方又說是研究潛艇的，應該希望很大呀。
“潛艇和潛航器，哦，你們叫水下機器人是吧……雖說都是潛在水底下，但是用途不同。”
那位老者又看了一眼圖紙說：“你看，你們這個上麵還有一根長長的線纜，還附著著一對機械手，這就注定它不能走遠，所以說你們的設計思路沒有什麽問題，你們所說的控製應該包括航向、動態定位和定深定高控製，對了這個是遙控的，應該還包括按軌跡浮遊。”
康承業眼前一亮，專業啊！這麽幾眼就看出問題所在了，他又充滿希望。
“按照我們的設計‘海人一號’應該具有六個自由度，自由度之間存在著較強的交叉耦合。”
“這就是我說的你們來錯地方的原因，我們的軍用潛艇考慮到軍事用途，對航速、潛深和航程有著較高的要求，還要考慮到武器設備和人員的配備等等問題，而你們這個是為了替代人工深水作業，對精度要求非常高，我們的潛艇沒有這麽高的精度。”
問題都說對了，可是卻給人一種強烈的失落感。
對方又說道：“機器人本體的傳遞函數矩陣主對角線元素不占優勢，主通道與耦合通道的傳遞係數相近，二者有同等程度的放大作用。某幾個自由度的附連水慣量大於空氣中的慣量，並受海流、拖纜和機械手操作的擾動，這些因素對你們這個潛航器的控製帶來了極大的困難。”
對方寥寥幾語把康承業說得啞口無言，對於海洋機器人的操作效率來說，具有機動靈活的控製是核心關鍵，不能實現高精度控製的話，這東西就是一個大號的遙控玩具。
接下來對方給出建議。
“你們需要一個能實現高精度控製的儀器，受限於潛航器的體積，這個儀器不能太大和太重，我建議你們從航空領域尋找答案。”
“航空！”
康承業和張思源幾乎是異口同聲地脫口而出。
一個是深潛，一個是飛天，看似兩個根本不相關的領域有可能結合嗎？
這個樂章不是獨奏，它需要多領域合作。
沈州601所給出了更具體的建議，可以試試角速率陀螺。
……
……
“繞了個大彎子最後還回到了本鄉本土。”
常新遠哈哈大笑。
“說到底這是個流體力學的問題，剛好和飛機設計吻合嘛。”康承業攤開雙手自嘲地說，“我們都陷入了一個思維誤區，認為水下機器人嘛，潛下去的東西，就應該和潛艇聯係在一起，誰也沒往航空方麵想，不過那位專家可真專業，一眼就看出了問題，還給出了非常有用的建議，可惜不知道姓名，不然有機會真該好好交流一下。”
“接下來我們的研究重點放在角速率陀螺儀在海洋機器人航向控製中的應用。”
和康一雯通過電話後，妹妹給出了更好的建議，可以和東南交大聯合研發適用於“海人一號”的專用角速率陀螺儀。
“過程並不複雜，我們學校完全有能力協助研究和開發。”
康承業看了看日曆，距離和日本人定下的協議期隻剩不到一年的時間了……
“運動坐標係的原點與機器人本體的重心重合，慣性坐標係的原點與被抓取對象的中心重合。機器人本體的流體動力模型經線性化後，具體有如下的形式……”
謝向明揮筆在紙上寫下一道漂亮的公式。
康一雯拿過後皺了皺眉頭說：“這隻能測出兩個自由度的模型，即垂直麵與水平麵，既然是實現航向控製我們可以給出水平麵的原始流體動力學模型。”
張良工搖了搖頭笑道：“一雯啊，你不是搞這個的，能想到這點已經很不容易，我們呢也隻是協助開發，既然目前因為技術手段的問題無法給出六個自由度，那麽我們就把這兩個自由度做好，總不能指望我們一幫書院裏的老師和學生把什麽活兒都做了吧，要是真這樣我看他們的研究所也該關門大吉嘍。”
一眾師生聽過後哈哈大笑。
搞研發最怕沒有方向，更怕抓不住重點，既然方向正確、重點準確，那幹就完了！
牛師傅拿出了吃奶的勁兒，雖然他不懂什麽公式什麽閉環，但是按照圖紙把東西做出來這才是他的本事。
“建華啊，你又往牛師傅這兒跑，功課怎麽辦？眼看高考了……”
在車間裏意外地遇到兒子，康承業似乎這時才想起自己還是個父親，還知道兒子要高考了。
康建華磨磨蹭蹭地放下手裏的工具，滿臉不快地說：“爸，高考我是指望不上了，您就讓我進工廠吧，我一定當個好工人。”
一同跟來的常新遠摸著半大小子的頭，笑著說：“你爸是研究生導師，你就算不考研究生考個本科總行吧。”
康建華不高興地撥開常新遠的手嘟囔著說：“別拿我和他比……”
一提到兒子，康承業就一臉無奈，妻子受限於身體條件不可能一直抓兒子的教育，當年轉學後雖然有所提高，但也就勉強考了個高中，而且剛一進高中成績就直線下滑，自己這些年沒盡到做父親的義務，他很慚愧。
歎了一口氣，他笑著臉問牛師傅：“建華總來啊。”
牛師傅一臉欣喜地說：“別說，這小子還真行，正常學徒工都沒他學得快，而且還賊有耐心，要不是年紀太小，我倒是建議現在就入廠。”
“哦？”聽牛師傅這樣誇獎自己的兒子有些意外，誰不知道老牛那張嘴，從來都是直來直去的。
牛師傅以為康所長不相信，連忙補充道：“打磨、焊接、點膠、3C貼片、噴塗都學會了，接你的班是不成了，接我的班還是夠格的，不信您看。”
牛師傅找出一個精細的齒輪，整個輪體磨得發亮，連常年和機械打交道的康承業看了都眼前一亮。
“他做的？”
牛師傅幾乎是拍著胸脯說：“傳統的翻砂工藝，從築模到銑削全是他一個人完成的。”
康承業驚訝地端詳著這個隻比啤酒瓶蓋大一點兒的齒輪，它精巧得簡直就像一個藝術品。
端詳了許久之後，康承業把齒輪握在掌心，然後正麵朝向牛師傅，深深地一個躬鞠了下去。
“哎，所長你這是……”牛師傅嚇了一跳。
“建華就拜托您啦！這次角速率陀螺儀的製作讓他也參與吧。”
康建華簡直不敢相信自己的耳朵，驚喜得說不出話來。
“高考不考啦！”
石蘭意外自己的丈夫居然會做出這樣的選擇。
“那他算什麽編製？”
康承業根本就沒考慮這個問題，錯愕之後結巴著說：“呃……編製嘛，暫時沒有，就先學習吧，何況他年齡也不夠。”
“……”
齒輪擺在康承業的案頭，他似乎在用這種方式提醒自己還有家庭責任。但是他要走，一個不會遊泳的男人去奔向他夢中的大海……