第39章 該不會是他發明的吧
天知道組委會是不是因為增加了工作量而故意為難雙方，一開場就把兩支最強的隊伍放在一起決一雌雄。
雙方選手已經準備就緒，因為是第一場比賽，為了便於觀眾理解，開賽前由主持人對該組別比賽進行了一番介紹。
“1992年，機器人足球首次被提出，並發表論文，稱該項競賽是比較理想的機器人學和人工智能研究的實驗平台，並於1997年正式列為AI領域的一項重要課題，至此RoboCup成為本領域內影響最廣泛的世界級學術競賽。RoboCup致力於在2050年機器人能和人類進行一場正式的足球比賽，就像戰勝國際象棋冠軍大師的‘深藍’那樣……”
看到主持人那張熟悉的麵孔，姚智宸依著隔斷，一手拄著下巴滿眼花癡地自言自語：“原來秦妍小姐做主持也這麽厲害。”
江倫點點頭說：“嗯，那一口流利的普通話著實下了苦功的。”
柯靜曼生怕江倫的眼珠子也陷進去收不回來，狠狠在他的腋窩下擰了一把，很痛，但是不敢喊，江倫的眼淚差點沒擠出來。
江倫從來不知道，自己的女朋友妒忌心這麽強……
“不要隨便評論別的女人！”柯靜曼惡狠狠地警告道。
“嘿！我一定要追她！”姚智宸發了花癡，很久不見他這副模樣，還以為他收斂了呢，原來是時候未到。他根本的忽略了江倫與柯靜曼的對話，整個心神完全都在那個洋溢著陽光燦爛的主持人身上。
尹文石似有所悟道：“哦，原來老大喜歡這款類型呀。”
姚智宸有反應了，瞪了一眼尹文石道：“什麽這種類型，叫大嫂！”
“……”
好強的代入感。
至於人家答應不答應，這似乎不是姚智宸考慮的範圍內，深知他性格的幾位損友生怕他做出什麽衝動的事，好一頓勸慰，不過似乎沒有什麽用。姚智宸做出的決定一定要堅決執行到底的。
“果然是蘿卜白菜各有所愛。”柯靜曼大歎。
江倫苦笑：“那你算蘿卜還是白菜？”
江倫很少和女朋友開這種玩笑，因為每次的結果就是腋窩上挨一記狠掐。
“哎！疼疼疼。”
“你呢？當兔子還是驢？”
“你們倆是王八配綠豆……”尹文石翻著白眼說。
幾個人都下意識的忽略了埋頭寫代碼的程新雪，這邊的熱鬧與那個小姑娘沒有任何關係……
“當當當……”
鬧歸鬧，不過如果姚老大真的動了真情，的確是件麻煩事，遠的不說，就秦妍那個類型的一看就不是好追的，何況人家既有顏值學曆還那麽高。
“2008年的RoboCup機器人足球世界杯賽在中國蘇州舉行，共有450支隊伍3000多名參賽者及學者參加了此次大賽及學術研討會，對我國在機器人學和人工智能領域研究的進一步發展產生了重大影響。而今天2012RoboCup機器人足球世界杯賽中國賽區選拔賽能夠定在古都西安，給這座古老的城市添上了高科技的翅膀，讓華夏文明在21世紀越飛越高，我們預祝大賽圓滿成功！”
開場白完美謝幕，伴隨著掌聲，緊張的比賽開始了。
一切調試結束後，進場的機器人就不能再進行人工幹預了，全程比賽都要靠機器人自己。
為了能讓一個機器人球隊像人類一樣進行足球比賽，包含了很多領域技術的融合，比如機械電子學、機器人學、傳感器信息融合、智能控製、通信、計算機視覺、計算機圖形學、人工智能等。嶽海大學Z之隊僅憑一己之力就在去年參加了國際賽，這本身就很了不起，江倫並不敢小覷對手，奈何上場之後徒有雄心卻使不上任何力，隻好把希望寄托在場上的機器人。
ASS隊的黑色機器人頂著攝像頭腦袋左右搖晃地開球了。
一見這個行走姿勢，對麵的路揚立即皺起了眉頭。
江倫對自己的機器人已經很熟悉了，他有些在意的看著對麵，那個叫路揚的男同學給他一種非常熟悉的感覺，卻又一時間說不好在哪裏有過這種感覺，可以肯定的是兩人之前從未見過麵。
“好！”
ASS隊開始射門，隨著一陣叫好聲，球擦著門框出了邊界。
“靠！歪了！”姚老大敗興地叫道。
尹文石撫著下巴皺起眉頭思索，在對方開球之後，他突然說道：“SIFT算法的實時性比較差，這會直接影響到機器人的決策。”
機器人的計算機視覺相當於人類的眼睛，為了讓機器人定位自身和其他目標並實現合作與對抗，圖像的特征提取以及目標識別是極為關鍵的一步。SIFT算法概念最早是於 1975年在一篇關於概率密度梯度函數的估計中提出來的，後經發展在圖像平滑和圖像分割中，SIFT算法都得到了很好的應用。
在這方麵，尹文石稱得上是專家級，以目前這門學科的發展水平上看，他們所應用的技術都是頂尖的，國際上也沒有更深的理論和更好的方法，差距隻是在實踐應用中看誰做的實驗次數多，應用比較圓潤而已。
剛剛的射門偏差有很多影響因素，考慮到場地的密封性、光照條件變化、地麵震動等，移動目標的視頻圖像也會出現扭曲、模糊等情形，這對比賽結果產生了直接影響，目前並沒有什麽好的方式解決。
“我們使用的是高斯圖像金字塔到差分高斯圖像金字塔的變換算法，初步確定的關鍵點，即差分高斯金字塔內的局部極值點，為了實現精確定位，局部極值點還要進行進一步的檢驗，其表達式為……”
柯靜曼剛想具體解釋就被姚智宸攔住，她是負責計算機視覺計算和檢測的，要是讓這個小辣椒侃侃而談，保證讓在場的人昏昏欲睡。
江倫若有所思，點點頭道：“看來還要用改進的 SIFT算法才行。”
“你們應該看比賽，而不是在這兒討論學術，要討論回學校隨時。”
姚智宸嘴上說是看比賽，眼睛卻落在秦妍身上連打轉都不帶地，看來是真喜歡上了，該說勇於追求呢還是臭不要臉？
場上的形勢並不凶險，畢竟兩邊的機器人都很慢，反應不要說及得上人，估計一隻樹獺都會比它們靈活，前提是樹獺願意動的話。
隻不過ASS隊的機器人還是讓人驚豔。
“好快！”
“他們很少摔倒……”
“就算倒了爬起來也很快……”
沒錯，改進了機器人的平衡行走裝置，雖然走起路來搖搖晃晃，但是摔倒的概率大大降低，如果沒有衝撞幾乎不會在賽場倒地，即使倒下了，那個快速支撐的機械臂也會很快支撐機器人的身體爬起。
路揚聚精會神地看著，突然恍然大悟捶擊著自己的手掌。
“你看出了什麽？”站在一旁的秦妍問。
“我怎麽沒想到，三軸陀螺儀！”
“那是什麽？”
秦妍應該和這位陽光大男孩不是第一次碰麵了，主持結束後她很自然的湊到這邊觀看比賽，全然沒有注意到對麵一雙冒著火的眼睛狠狠的盯著自己。
“是慣性導航係統的核心敏感器件，可以提供三個方向的加速度和三個方向的角速度，怪不得他們機器人比我們站得穩、走得快、轉角快。”
秦妍這才猛然發現那雙眼睛，那目光落在路揚身上，充滿了敵視情緒，隻聽說過在對抗型體育比賽的時候雙方選手才會如此敵視，沒想到一場機器人比賽居然看到這種目光，難道是因為路揚看出了對方的設計讓人惱怒了？
不！不對！
那眼神……
秦妍狐疑地看著姚智宸，她一時間沒往其它地方想，而這個人的反應好怪異，那個機器人該不會是他發明的吧……